よく忘れるのでメモ。
結論から言うと Base.Iterators.flatten を適用して collect すれば良い。
julia> import Base.Iterators: flatten
julia> xs = [[1, 2, 3], [4, 5, 6]]
2-element Array{Array{Int64,1},1}:
[1, 2, 3]
[4, 5, 6]
julia> collect(flatten(xs))
6-element Array{Int64,1}:
1
2
3
4
5
6
追記(2019/4/7):
vcat を使った方が簡潔だった。
julia> vcat(xs...)
6-element Array{Int64,1}:
1
2
3
4
5
6